Códigos de alarme do servo do Mitsubishi MR-J4: Causas e soluções

Mitsubishi Os manuais do MR-J4 da Electric são muito claros neste ponto: antes de realizar qualquer trabalho corretivo, desligue a alimentação, aguarde pelo menos 15 minutos para que a luz indicadora de carga se apague e verifique se a tensão entre P+ e N- está segura. Após a ocorrência de um alarme, remova a causa, verifique se está seguro e, em seguida, reinicie o alarme.

Este guia aborda os códigos de alarme MR-J4 mais frequentemente encontrados por técnicos em campo, com verificações práticas que você pode realizar antes de substituir peças.

Como ler um alarme MR-J4

O visor frontal do MR-J4 exibe o número do alarme. Em muitos casos, o amplificador também possui um número de detalhe, como por exemplo... AL. 10.1 ou AL. 50.1, o que ajuda a restringir a causa.

Você pode verificar os alarmes em:

• O visor de 5 dígitos no servoamplificador
• Configurador MR2
• Histórico de alarmes
• Dados de comunicação, dependendo da configuração do sistema.

Se o mesmo alarme se repetir após a reinicialização, não continue reiniciando o sistema. Considere-o como uma falha ativa.

Guia de referência rápida: Códigos de alarme comuns do Mitsubishi MR-J4

Os alarmes disponíveis e os números de detalhes exatos dependem do modelo MR-J4, do firmware, do tipo de motor e do modo de controle. Sempre consulte o manual oficial da Mitsubishi Electric para o seu amplificador.

AL.10 Subtensão

AL.10 Significa que o amplificador detectou subtensão. Na prática, isso geralmente é causado por uma fonte de alimentação instável, uma queda momentânea de energia, um terminal de alimentação solto ou um problema na fonte de alimentação do circuito de controle.

Verifique primeiro os terminais de alimentação do circuito principal. Para unidades de 200 V, confirme se a alimentação corresponde à potência nominal do amplificador. Verifique também a alimentação do circuito de controle em L11/L21, quando aplicável.

Se o alarme disparar durante a aceleração, a alimentação pode estar sofrendo quedas sob carga. Se disparar aleatoriamente, verifique se há algum contator fraco, aperto inadequado dos terminais, instabilidade na alimentação da planta ou uma queda de tensão causada por outra carga elevada.

A Mitsubishi também oferece funções como o modo de segurança para falhas instantâneas de energia e configurações relacionadas ao SEMI-F47 para determinados casos, mas estas não devem ser usadas para mascarar uma fonte de alimentação defeituosa. Resolva o problema de energia primeiro.

AL.16 Erro de comunicação inicial do codificador 1

AL.16 Geralmente aparece ao ligar ou ao acionar o servo, quando o amplificador não consegue inicializar a comunicação com o encoder.

Comece pelo conector do encoder CN2. Desligue a alimentação com segurança, reconecte o conector e inspecione o cabo em busca de pinos tortos, danos por óleo, seções amassadas ou blindagem inadequada.

Verifique também se o tipo de cabo do encoder e as configurações de parâmetros correspondem aos motor e sistema. A Mitsubishi observa que a seleção incorreta do método de comunicação do cabo do codificador pode desencadear AL.16. Isso é especialmente importante ao alternar entre configurações de cabos de encoder de dois e quatro fios.

Se a máquina teve recentemente um motor, amplificador ou cabo substituído, não presuma que as peças sejam intercambiáveis apenas porque os conectores encaixam. Os sistemas MR-J4 são sensíveis à série do motor, ao tipo de encoder e à configuração dos parâmetros.

AL.20 Erro de comunicação normal do codificador 1

AL.20 é semelhante a AL.16, Mas isso acontece depois que a comunicação já foi estabelecida. Em campo, isso geralmente indica uma falha intermitente no cabo do encoder, vibração no conector ou ruído elétrico.

Verifique se o alarme ocorre apenas enquanto o eixo está em movimento. Em caso afirmativo, mova o cabo cuidadosamente enquanto monitora o sistema, mas mantenha-o afastado das partes móveis. Rupturas de cabo geralmente só se manifestam em determinadas posições de curvatura.

Separe os cabos do encoder dos cabos de alimentação do motor. Certifique-se de que a blindagem e o aterramento estejam corretos. Se o cabo do encoder passar por um porta-cabos, inspecione o raio de curvatura e procure por danos causados por flexão repetida.

AL.25 Posição Absoluta Apagada

AL.25 Significa que os dados de posição absoluta não são mais válidos. A causa mais comum é um problema na bateria: cabo da bateria desconectado, bateria fraca, procedimento de substituição incorreto ou bateria desconectada por muito tempo.

Substitua a bateria pelo tipo correto da Mitsubishi, como a série MR-BAT6V1, quando especificado. Depois disso, normalmente é necessário restabelecer a posição de referência da máquina.

Não basta simplesmente apagar o alarme e iniciar a produção. Se a posição absoluta tiver sido apagada, a posição do eixo pode não corresponder à posição mecânica real da máquina.

Erro regenerativo AL.30

AL.30 Aponta para um problema no circuito regenerativo. Isso geralmente ocorre em eixos verticais, cargas de alta inércia ou máquinas com desaceleração brusca.

As causas típicas incluem:

• Tempo de desaceleração muito curto
• Superaquecimento do resistor regenerativo
• Parâmetro de opção regenerativa incorreto
• Fiação incorreta do resistor
• A inércia da carga é muito alta para o amplificador selecionado.
• Operação frequente de partida e parada

Verifique o resistor regenerativo e a fiação. Confirme a configuração da opção regenerativa, especialmente o parâmetro. PA02, corresponde ao hardware real. Se o alarme ocorrer durante a parada, aumente o tempo de desaceleração e verifique a inércia da carga.

Para aplicações com frenagens frequentes, pode ser necessário um amplificador maior ou uma opção regenerativa adequada.

AL.31 Sobrecarga

AL.31 Significa que a velocidade do motor excedeu o limite permitido. Isso pode ser causado por um comando de velocidade excessivo, configuração incorreta da engrenagem eletrônica, escala incorreta do comando de pulso, ajuste instável do ganho ou uma carga mecânica acionando o motor.

Verifique primeiro os pulsos de comando e as configurações eletrônicas do equipamento. Se o alarme surgiu após uma alteração de parâmetro, compare os valores atuais com um valor de referência conhecido.

Em cargas verticais ou de reversão, verifique também se a carga consegue tracionar o motor mais rapidamente do que o esperado. Nesse caso, o projeto mecânico, a temporização da frenagem ou a capacidade regenerativa podem precisar de atenção.

AL.32 Sobrecorrente

AL.32 É um dos alarmes que você deve tratar com cuidado. Ele pode indicar um curto-circuito, falha de aterramento, cabo do motor danificado, fiação incorreta em U/V/W ou um módulo de potência com defeito.

Comece pela fiação de alimentação do motor. Confirme se U, V e W estão conectados diretamente entre o amplificador e o motor. A Mitsubishi adverte especificamente para não colocar um contator magnético ou dispositivo similar entre a saída do servoamplificador e o motor.

Verifique se há fios soltos, cabos amassados, entrada de líquido refrigerante e falhas no isolamento. Se o alarme ocorrer imediatamente ao ligar o servo, suspeite da fiação, do motor ou do hardware do amplificador. Se ocorrer apenas durante a aceleração, verifique a carga, o tempo de aceleração, o limite de torque e possíveis travamentos mecânicos.

AL.33 Sobretensão / Erro de tensão do circuito principal

AL.33 O fenômeno costuma ocorrer durante a desaceleração, especialmente em cargas de alta inércia. O motor atua como um gerador e a tensão do barramento CC aumenta.

Verifique primeiro a tensão de entrada. Se a tensão já estiver alta, o amplificador terá menos margem durante a regeneração.

Em seguida, verifique o resistor regenerativo, a configuração da opção regenerativa e o perfil de desaceleração. Um tempo de desaceleração mais longo geralmente resolve o problema, mas se o ciclo de trabalho for alto, a máquina pode precisar de uma opção regenerativa adequada.

Erro de parâmetro AL.37

AL.37 Significa que um ou mais parâmetros são inválidos para o amplificador, modo de controle, opção ou equipamento conectado.

Este alarme costuma aparecer depois de:

• Substituindo um amplificador
• Escrever parâmetros a partir de uma máquina diferente
• Alterar o tipo de motor
• Alterar o modo de controle
• Definir um valor fora do intervalo
• Selecionar uma opção regenerativa incompatível

Não tente adivinhar os valores dos parâmetros um por um. Compare-os com um backup de parâmetros salvo ou com o arquivo original do fabricante da máquina.

Se você adquirir um amplificador MR-J4 de substituição da Kwoco, é importante compartilhar conosco o número do modelo completo e a placa de identificação do motor antes do envio; a compatibilidade do hardware é apenas metade do trabalho, e a compatibilidade dos parâmetros é igualmente importante.

Erro de controle do servo AL.42

AL.42 Significa que o desvio no controle do servo excedeu a faixa permitida. Dependendo do modo de controle, isso pode estar relacionado a desvio de posição, desvio de velocidade, desvio de torque/empuxo, realimentação em malha fechada, realimentação linear do servo ou realimentação direta do motor.

As causas comuns incluem:

• Polaridade de feedback incorreta
• Configuração incorreta do encoder linear ou do encoder do lado da carga
• problema de deslizamento mecânico ou acoplamento
• Carga excessiva
• Ajuste ruim
• Descompasso entre comando e feedback
• A máquina travou

Para sistemas de malha totalmente fechada, verifique cuidadosamente a direção e a resolução do encoder externo. Um encoder do motor pode parecer estar em boas condições, enquanto o feedback do lado da carga indica uma situação diferente.

Sobrecarga AL.50 e AL.51

AL.50 e AL.51 São alarmes de sobrecarga. AL.50 geralmente está relacionado à sobrecarga térmica durante a operação, enquanto AL.51 geralmente indica uma condição de sobrecarga mais grave.

Não assuma imediatamente que o servomotor é pequeno demais. Primeiro, verifique a máquina:

• O freio está sendo liberado?
• O eixo está travando?
• A lubrificação está deficiente?
• A carga aumentou?
• A aceleração foi reduzida recentemente?
• O redutor de engrenagens ficou rígido?
• O eixo está atingindo um batente mecânico?

Use o MR Configurator2 para monitorar a taxa de carga efetiva e a taxa de carga máxima. Se a taxa de carga estiver alta mesmo quando a máquina parecer normal, revise o dimensionamento, o ciclo de trabalho e o ajuste.

Para casos de substituição ou reparo urgente, a Kwoco pode ajudar a identificar amplificadores Mitsubishi MR-J4, servomotores da série HG, cabos de encoder, baterias e resistores regenerativos compatíveis. Isso é especialmente útil quando o número da peça original foi descontinuado ou a etiqueta está danificada.

AL.52 Erro Excessivo

AL.52 Significa que o desvio entre o comando e a posição real tornou-se muito grande. Em termos simples, o amplificador esperava que o eixo estivesse em algum lugar, mas o feedback mostrou que estava muito atrasado.

Verifique primeiro se há bloqueios mecânicos. Um deslizador emperrado, um freio travado, um acoplamento danificado ou atrito excessivo podem acionar esse alarme.

Em seguida, verifique as configurações de comando, a engrenagem eletrônica, a fiação do comando de pulso e a aceleração/desaceleração. Se o alarme aparecer após a alteração do programa do controlador, o servo pode estar recebendo um perfil de comando muito agressivo para a máquina.

Avisos sobre as baterias: AL.92 e AL.9F

AL.92 é um aviso de desconexão do cabo da bateria, e AL.9F É um aviso de bateria fraca. Esses avisos não são iguais a um alarme normal de sobrecarga ou de tensão, mas não devem ser ignorados em sistemas de posicionamento absoluto.

Se a bateria falhar e os dados de posição forem perdidos, a máquina poderá necessitar de reinicialização ou restauração da posição. Substitua a bateria de acordo com o procedimento da Mitsubishi e confirme a posição absoluta antes de reiniciar a operação automática.

Sequência prática de resolução de problemas do MR-J4

Use esta ordem quando chegar a uma máquina parada:

1. Anote o código do alarme e o número de identificação.
2. Verifique o histórico de alarmes antes de redefinir.
3. Confirme se o alarme ocorreu na inicialização, no acionamento do servo, na aceleração, em velocidade constante, na desaceleração ou na parada.
4. Desligue a alimentação e aguarde até que a luz indicadora de carregamento se apague antes de tocar na fiação.
5. Inspecione a área relacionada: fonte de alimentação, codificador, cabo do motor, circuito regenerativo, parâmetros ou mecânica.
6. Corrija a causa.
7. Reinicie o alarme somente depois que o comando de execução for desativado e a máquina estiver em segurança.
8. Faça o teste em baixa velocidade antes de retornar à operação automática.

Isso economiza tempo porque a maioria dos alarmes do MR-J4 não são aleatórios. O momento do alarme geralmente indica onde procurar.