Kodovi alarma servo motora Mitsubishi MR-J4: Uzroci i rešenja

Mitsubishi Electric-ova uputstva za MR-J4 su veoma jasna po ovom pitanju: pre korektivnih radova, isključite napajanje, sačekajte najmanje 15 minuta da se lampica punjenja ugasi i potvrdite da je napon između P+ i N- bezbedan. Nakon što se oglasi alarm, uklonite uzrok, potvrdite bezbednost, a zatim resetujte alarm.

Ovaj vodič pokriva kodove alarma za MR-J4 koje tehničari najčešće sreću na terenu, sa praktičnim proverama koje možete obaviti pre zamene delova.

Kako čitati MR-J4 alarm

Prednji displej MR-J4 prikazuje broj alarma. U mnogim slučajevima, pojačalo takođe ima detaljni broj, kao što je AL. 10.1 ili AL. 50.1, što pomaže u sužavanju uzroka.

Možete proveriti alarme iz:

• Petocifreni displej na servo pojačalu
• MR konfigurator2
• Istorija alarma
• Komunikacioni podaci, u zavisnosti od podešavanja sistema

Ako se isti alarm ponovi nakon resetovanja, nemojte stalno isključovati i ponovo uključivati napajanje. Tretirajte ga kao aktivnu grešku.

Kratak pregled: Uobičajeni kodovi alarma za Mitsubishi MR-J4

Tačni dostupni alarmi i detaljni brojevi zavise od modela MR-J4, firmvera, tipa motora i načina upravljanja. Uvek proverite zvanični priručnik kompanije Mitsubishi Electric za vaše pojačalo.

AL.10 Podnapon

AL.10 znači da je pojačalo detektovao podnapon. U praksi, ovo je često uzrokovano nestabilnim dolaznim napajanjem, trenutnim padom napona, labavim terminalom za napajanje ili problemom sa napajanjem upravljačkog kola.

Prvo proverite terminale glavnog kola za napajanje. Za jedinice klase 200 V, proverite da li napajanje odgovara nominalnoj vrednosti pojačala. Takođe proverite napajanje upravljačkog kola na L11/L21 gde je to primenljivo.

Ako se alarm pojavi tokom ubrzanja, napajanje može da opada pod opterećenjem. Ako se pojavljuje nasumično, potražite slab kontaktor, loše zatezanje terminala, nestabilno napajanje postrojenja ili pad napajanja uzrokovan drugim velikim opterećenjem.

Mitsubiši takođe pruža funkcije kao što su trenutno zaštita od nestanka struje, čvrsti disk i podešavanja vezana za SEMI-F47 za određene slučajeve, ali ih ne treba koristiti za skrivanje lošeg napajanja. Prvo rešite problem sa napajanjem.

AL.16 Greška početne komunikacije enkodera 1

AL.16 obično se pojavljuje pri uključivanju napajanja ili uključivanju servo motora kada pojačalo ne može da inicijalizuje komunikaciju sa enkoderom.

Počnite sa CN2 konektorom enkodera. Bezbedno isključite napajanje, ponovo postavite konektor i pregledajte kabl da li ima savijenih pinova, oštećenja od ulja, smrskanih delova ili loše zaštite.

Takođe proverite da li se tip kabla enkodera i podešavanja parametara podudaraju sa motor i sistem. Micubiši napominje da nepravilan izbor načina komunikacije kabla enkodera može izazvati AL.16. Ovo je posebno važno prilikom promene između dvožičnog i četvorožičnog kabla enkodera.

Ako je mašina nedavno imala zamenu motora, pojačala ili kabla, nemojte pretpostavljati da su delovi zamenljivi samo zato što konektori odgovaraju. MR-J4 sistemi su osetljivi na seriju motora, tip enkodera i podešavanje parametara.

AL.20 Greška u normalnoj komunikaciji enkodera 1

AL.20 je slično AL.16, ali se dešava nakon što je komunikacija već uspostavljena. Na terenu, to obično ukazuje na povremeni kvar kabla enkodera, vibracije na konektoru ili električnu buku.

Proverite da li se alarm javlja samo dok se osa pomera. Ako jeste, pomerajte kabl pažljivo dok pratite sistem, ali se držite podalje od pokretnih delova. Prekidi kabla se često pojavljuju samo na određenim položajima savijanja.

Odvojite kablove enkodera od kablova za napajanje motora. Uverite se da su zaštita i uzemljenje pravilno urađeni. Ako kabl enkodera prolazi kroz nosač kabla, proverite radijus savijanja i potražite oštećenja od ponovljenog savijanja.

AL.25 Apsolutna pozicija izbrisana

AL.25 znači da podaci o apsolutnoj poziciji više nisu važeći. Najčešći uzrok je problem sa baterijom: isključen kabl baterije, prazna baterija, pogrešan postupak zamene ili baterija koja je predugo ostavljena isključena.

Zamenite bateriju odgovarajućim tipom Mitsubishi, kao što je serija MR-BAT6V1 gde je to navedeno. Nakon toga, obično je potrebno ponovo uspostaviti referentnu poziciju mašine.

Nemojte jednostavno obrisati alarm i pokrenuti proizvodnju. Ako je apsolutni položaj obrisan, položaj ose možda neće odgovarati stvarnom mehaničkom položaju mašine.

AL.30 Regenerativna greška

AL.30 ukazuje na problem sa regenerativnim kolom. Ovo se često javlja na vertikalnim osama, opterećenjima sa velikom inercijom ili mašinama sa agresivnim usporavanjem.

Tipični uzroci uključuju:

• Vreme usporavanja je prekratko
• Pregrevanje regenerativnog otpornika
• Pogrešan parametar regenerativne opcije
• Nepravilno ožičenje otpornika
• Inercija opterećenja je previsoka za izabrano pojačalo
• Često pokretanje i zaustavljanje

Proverite regenerativni otpornik i ožičenje. Potvrdite podešavanje regenerativne opcije, posebno parametar PA02, odgovara stvarnom hardveru. Ako se alarm pojavi tokom zaustavljanja, povećajte vreme usporavanja i proverite inerciju opterećenja.

Za primene sa čestim kočenjem, može biti potrebno veće pojačalo ili odgovarajuća regenerativna opcija.

AL.31 Prekoračenje brzine

AL.31 znači da je brzina motora prešla dozvoljeni opseg. To može biti zbog prekomerne komande brzine, pogrešnog podešavanja elektronskog menjača, nepravilnog skaliranja komande impulsa, nestabilnog podešavanja pojačanja ili mehaničkog opterećenja koje pokreće motor.

Prvo proverite komandne impulse i podešavanja elektronskog menjača. Ako se alarm pojavio nakon promene parametra, uporedite trenutne vrednosti sa poznatom rezervnom kopijom.

Kod vertikalnih ili remontnih opterećenja, takođe proverite da li opterećenje može da pokrene motor brže nego što se očekuje. U tom slučaju, možda će biti potrebno obratiti pažnju na mehanički dizajn, vreme kočenja ili regenerativni kapacitet.

AL.32 Prekomerna struja

AL.32 je jedan od alarma kojem treba pažljivo pristupiti. Može ukazivati na kratki spoj, kvar uzemljenja, oštećeni kabl motora, nepravilno ožičenje na U/V/W ili kvar modula napajanja.

Počnite sa ožičenjem za napajanje motora. Uverite se da su U, V i W direktno povezani između pojačala i motora. Mitsubiši posebno upozorava da se ne postavlja magnetni kontaktor ili sličan uređaj između izlaza servo pojačala i motora.

Proverite da li ima labavih žica, zgnječenog kabla, prodora rashladne tečnosti i oštećenja izolacije. Ako se alarm pojavi odmah pri uključivanju servo uređaja, posumnjajte na ožičenje, motor ili hardver pojačala. Ako se pojavi samo tokom ubrzanja, proverite opterećenje, vreme ubrzanja, ograničenje obrtnog momenta i mehaničko vezivanje.

AL.33 Prenapon / Greška napona glavnog kola

AL.33 često se pojavljuje tokom usporavanja, posebno pri opterećenjima sa velikom inercijom. Motor deluje kao generator, a napon jednosmerne sabirnice raste.

Prvo proverite ulazni napon. Ako je napajanje već visoko, pojačalo ima manju marginu tokom regeneracije.

Zatim proverite regenerativni otpornik, podešavanje regenerativne opcije i profil usporavanja. Duže vreme usporavanja često rešava problem, ali ako je radni ciklus visok, mašini će možda biti potrebna odgovarajuća regenerativna opcija.

Greška parametra AL.37

AL.37 znači da jedan ili više parametara nisu važeći za pojačalo, režim upravljanja, opciju ili povezanu opremu.

Ovaj alarm se često pojavljuje nakon:

• Zamena pojačala
• Pisanje parametara sa druge mašine
• Promena tipa motora
• Promena režima upravljanja
• Podešavanje vrednosti van opsega
• Izbor nekompatibilne regenerativne opcije

Ne pogađajte vrednosti parametara jednu po jednu. Uporedite ih sa sačuvanom rezervnom kopijom parametara ili originalnom datotekom proizvođača mašine.

Ako nabavljate zamensko MR-J4 pojačalo od Kwoco-a, vredi podeliti sa nama pun broj modela i natpisnu pločicu motora pre isporuke; usklađivanje hardvera je samo pola posla, a kompatibilnost parametara je podjednako važna.

AL.42 Greška servo upravljanja

AL.42 znači da je odstupanje servo upravljanja premašilo dozvoljeni opseg. U zavisnosti od načina upravljanja, ovo se može odnositi na odstupanje položaja, odstupanje brzine, odstupanje obrtnog momenta/potiska, potpuno zatvorenu povratnu spregu, linearnu povratnu spregu servo upravljača ili povratnu spregu motora sa direktnim pogonom.

Uobičajeni uzroci uključuju:

• Nepravilan polaritet povratne sprege
• Pogrešno podešavanje linearnog enkodera ili enkodera na strani opterećenja
• Problem sa mehaničkim klizanjem ili spojnicom
• Prekomerno opterećenje
• Loše podešavanje
• Neusklađenost komandi i povratnih informacija
• Zaglavljivanje mašine

Za sisteme sa potpuno zatvorenom petljom, pažljivo proverite smer i rezoluciju eksternog enkodera. Enkoder motora može izgledati ispravno, dok povratna sprega sa strane opterećenja govori drugačiju priču.

AL.50 i AL.51 Preopterećenje

AL.50 i AL.51 su alarmi za preopterećenje. AL.50 je obično povezano sa termičkim preopterećenjem tokom rada, dok AL.51 obično ukazuje na veće stanje preopterećenja.

Nemojte odmah pretpostavljati da je servo motor premali. Prvo proverite mašinu:

• Da li se kočnica otpušta?
• Da li je osa obavezujuća?
• Da li je podmazivanje loše?
• Da li se opterećenje povećalo?
• Da li je ubrzanje nedavno skraćeno?
• Da li je reduktor zupčanika postao krut?
• Da li osa udara u mehanički graničnik?

Koristite MR Configurator2 za praćenje efektivnog odnosa opterećenja i odnosa vršnog opterećenja. Ako je odnos opterećenja visok čak i kada se mašina oseća normalno, pregledajte dimenzionisanje, radni ciklus i podešavanje.

Za slučajeve zamene ili hitne popravke, Kwoco može pomoći u identifikaciji kompatibilnih Mitsubishi MR-J4 pojačala, servo motora serije HG, kablova enkodera, baterija i regenerativnih otpornika. Ovo je posebno korisno kada se originalni broj dela više ne proizvodi ili je etiketa oštećena.

AL.52 Greška prekomerna

AL.52 znači da je odstupanje između komande i stvarne pozicije postalo preveliko. Jednostavno rečeno, pojačalo je očekivalo da je osa negde, ali je povratna informacija pokazala da je previše iza.

Prvo potražite mehaničko blokiranje. Zaglavljeni klizač, blokirana kočnica, oštećena spojnica ili prekomerno trenje mogu pokrenuti ovaj alarm.

Zatim proverite podešavanja komandi, elektronski zupčanik, ožičenje impulsnih komandi i ubrzanje/usporenje. Ako se alarm pojavi nakon promene programa kontrolera, servo motor možda prima profil komande koji je previše agresivan za mašinu.

Upozorenja za baterije: AL.92 i AL.9F

AL.92 je upozorenje o isključenju kabla baterije i AL.9F je upozorenje za bateriju. Ovo nije isto što i normalan alarm za preopterećenje ili napon, ali ga ne treba ignorisati kod sistema za apsolutno pozicioniranje.

Ako baterija otkaže i podaci o položaju se izgube, mašini će možda biti potrebno vraćanje u početnu tačku ili vraćanje položaja. Zamenite bateriju prema Mitsubishi proceduri i potvrdite apsolutni položaj pre ponovnog pokretanja automatskog rada.

Praktični redosled rešavanja problema sa MR-J4

Koristite ovaj redosled kada dođete do zaustavljene mašine:

1. Zabeležite kod alarma i detaljni broj.
2. Proverite istoriju alarma pre resetovanja.
3. Potvrdite da li se alarm javio pri uključivanju, uključivanju servo motora, ubrzanju, konstantnoj brzini, usporavanju ili zaustavljanju.
4. Isključite napajanje i sačekajte da se lampica za punjenje ugasi pre nego što dodirnete ožičenje.
5. Proverite povezano područje: napajanje, enkoder, kabl motora, regenerativno kolo, parametre ili mehaniku.
6. Ispravite uzrok.
7. Resetujte alarm tek nakon što je komanda za rad isključena i mašina je bezbedna.
8. Testirajte na maloj brzini pre nego što se vratite na automatski rad.

Ovo štedi vreme jer većina MR-J4 alarma nije nasumična. Vreme alarma vam obično govori gde da tražite.