Codici di allarme del servomotore della Mitsubishi MR-J4: cause e soluzioni

Mitsubishi I manuali dell'MR-J4 di Electric sono molto chiari su questo punto: prima di qualsiasi intervento correttivo, scollegare l'alimentazione, attendere almeno 15 minuti affinché la spia di carica si spenga e verificare che la tensione tra P+ e N- sia sicura. Dopo l'attivazione dell'allarme, rimuovere la causa, verificare la sicurezza e quindi resettare l'allarme.

Questa guida illustra i codici di allarme MR-J4 che i tecnici incontrano più frequentemente sul campo, con verifiche pratiche da effettuare prima di sostituire i componenti.

Come leggere un allarme MR-J4

Il display frontale dell'MR-J4 mostra il numero di allarme. In molti casi, l'amplificatore ha anche un numero di dettaglio, come AL. 10.1 O AL. 50.1, il che aiuta a circoscrivere la causa.

È possibile controllare gli allarmi da:

• Il display a 5 cifre sull'amplificatore servo
• MR Configurator2
• Cronologia degli allarmi
• Dati di comunicazione, a seconda della configurazione del sistema

Se lo stesso allarme si ripete dopo il ripristino, non continuare a spegnere e riaccendere il dispositivo. Consideralo come un guasto attivo.

Guida rapida: Codici di allarme comuni della Mitsubishi MR-J4

Gli allarmi disponibili e i relativi dettagli dipendono dal modello MR-J4, dal firmware, dal tipo di motore e dalla modalità di controllo. Consultare sempre il manuale ufficiale di Mitsubishi Electric per il proprio amplificatore.

AL.10 Sottotensione

AL.10 Significa che l'amplificatore ha rilevato una sottotensione. In pratica, ciò è spesso causato da un'alimentazione in ingresso instabile, un calo di tensione momentaneo, un terminale di alimentazione allentato o un problema sull'alimentazione del circuito di controllo.

Innanzitutto, verificare i terminali di alimentazione del circuito principale. Per le unità di classe 200 V, accertarsi che la tensione di alimentazione corrisponda alla potenza nominale dell'amplificatore. Verificare inoltre l'alimentazione del circuito di controllo in corrispondenza di L11/L21, ove applicabile.

Se l'allarme si attiva durante l'accelerazione, la tensione di alimentazione potrebbe calare sotto carico. Se si attiva in modo casuale, verificare la presenza di un contattore difettoso, un serraggio inadeguato dei terminali, un'alimentazione elettrica instabile o un calo di tensione causato da un altro carico elevato.

Mitsubishi offre anche funzioni come la modalità di funzionamento rapido in caso di interruzione istantanea dell'alimentazione e impostazioni relative al SEMI-F47 per determinati casi, ma queste non dovrebbero essere utilizzate per mascherare un'alimentazione difettosa. Risolvete prima il problema di alimentazione.

AL.16 Errore di comunicazione iniziale dell'encoder 1

AL.16 Solitamente compare all'accensione o all'attivazione del servo, quando l'amplificatore non riesce a inizializzare la comunicazione con l'encoder.

Iniziate dal connettore dell'encoder CN2. Spegnete il dispositivo in sicurezza, ricollegate il connettore e ispezionate il cavo per verificare la presenza di pin piegati, danni da olio, sezioni schiacciate o schermatura inadeguata.

Verificare inoltre che il tipo di cavo encoder e le impostazioni dei parametri corrispondano motore e sistema. Mitsubishi osserva che la selezione errata del metodo di comunicazione del cavo encoder può innescare AL.16. Ciò è particolarmente importante quando si passa da una configurazione di cavi encoder a due fili a una a quattro fili.

Se di recente è stato sostituito un motore, un amplificatore o un cavo della macchina, non dare per scontato che i componenti siano intercambiabili solo perché i connettori sono compatibili. I sistemi MR-J4 sono sensibili alla serie del motore, al tipo di encoder e alla configurazione dei parametri.

AL.20 Errore di comunicazione normale dell'encoder 1

AL.20 è simile a AL.16, ma ciò accade dopo che la comunicazione è già stata stabilita. Sul campo, questo di solito indica un guasto intermittente del cavo dell'encoder, vibrazioni al connettore o disturbi elettrici.

Verifica se l'allarme si attiva solo durante il movimento dell'asse. In tal caso, muovi delicatamente il cavo monitorando il sistema, ma tieniti lontano dalle parti in movimento. Le rotture dei cavi spesso si manifestano solo in corrispondenza di determinate curve.

Separare i cavi dell'encoder dai cavi di alimentazione del motore. Assicurarsi che la schermatura e la messa a terra siano eseguite correttamente. Se il cavo dell'encoder passa attraverso una canalina, ispezionare il raggio di curvatura e verificare la presenza di danni dovuti a flessioni ripetute.

AL.25 Posizione assoluta cancellata

AL.25 Ciò significa che i dati relativi alla posizione assoluta non sono più validi. La causa più comune è un problema alla batteria: cavo della batteria scollegato, batteria scarica, procedura di sostituzione errata o batteria lasciata scollegata troppo a lungo.

Sostituire la batteria con il tipo Mitsubishi corretto, ad esempio la serie MR-BAT6V1 dove specificato. Dopodiché, di solito è necessario ripristinare la posizione di riferimento della macchina.

Non limitarti a cancellare l'allarme e a riprendere la produzione. Se la posizione assoluta è stata cancellata, la posizione dell'asse potrebbe non corrispondere alla reale posizione meccanica della macchina.

AL.30 Errore rigenerativo

AL.30 Indica un problema al circuito rigenerativo. Questo si verifica spesso su assi verticali, carichi ad alta inerzia o macchine con decelerazioni aggressive.

Le cause tipiche includono:

• Tempo di decelerazione troppo breve
• Surriscaldamento della resistenza rigenerativa
• Parametro dell'opzione rigenerativa errato
• Cablaggio errato della resistenza
• Inerzia di carico troppo elevata per l'amplificatore selezionato
• Funzionamento con frequenti avviamenti e arresti

Controllare la resistenza rigenerativa e il cablaggio. Confermare l'impostazione dell'opzione rigenerativa, in particolare il parametro PA02, corrisponde all'hardware effettivo. Se l'allarme si verifica durante l'arresto, aumentare il tempo di decelerazione e rivedere l'inerzia del carico.

Per applicazioni con frenate frequenti, potrebbe essere necessario un amplificatore più potente o un'opzione di recupero energetico adeguata.

AL.31 Velocità eccessiva

AL.31 Significa che la velocità del motore ha superato l'intervallo consentito. Ciò può derivare da un comando di velocità eccessivo, un'impostazione errata del cambio elettronico, una scalatura errata del comando a impulsi, una regolazione del guadagno instabile o un carico meccanico che aziona il motore.

Innanzitutto, verificare gli impulsi di comando e le impostazioni del cambio elettronico. Se l'allarme è comparso dopo una modifica dei parametri, confrontare i valori attuali con un valore di backup noto.

In caso di carichi verticali o di traino, verificare anche se il carico può far girare il motore più velocemente del previsto. In tal caso, potrebbe essere necessario intervenire sulla progettazione meccanica, sulla fasatura della frenata o sulla capacità di recupero energetico.

AL.32 Sovracorrente

AL.32 Questo è uno degli allarmi da trattare con attenzione. Potrebbe indicare un cortocircuito, un guasto a terra, un cavo del motore danneggiato, un cablaggio errato in U/V/W o un modulo di alimentazione guasto.

Iniziate dal cablaggio di alimentazione del motore. Verificate che U, V e W siano collegati direttamente tra l'amplificatore e il motore. Mitsubishi avverte specificamente di non posizionare un contattore magnetico o un dispositivo simile tra l'uscita dell'amplificatore del servomotore e il motore.

Verificare la presenza di fili allentati, cavi schiacciati, infiltrazioni di liquido refrigerante e deterioramento dell'isolamento. Se l'allarme si attiva immediatamente all'accensione del servo, il problema potrebbe risiedere nel cablaggio, nel motore o nell'amplificatore. Se si attiva solo durante l'accelerazione, controllare il carico, il tempo di accelerazione, il limite di coppia e l'eventuale bloccaggio meccanico.

AL.33 Sovratensione / Errore di tensione del circuito principale

AL.33 Si manifesta spesso durante la decelerazione, soprattutto con carichi ad alta inerzia. Il motore agisce come un generatore e la tensione del bus CC aumenta.

Innanzitutto, controlla la tensione in ingresso. Se la tensione di alimentazione è già elevata, l'amplificatore avrà un margine inferiore durante la rigenerazione.

Successivamente, verificare la resistenza di rigenerazione, l'impostazione dell'opzione di rigenerazione e il profilo di decelerazione. Un tempo di decelerazione più lungo spesso risolve il problema, ma se il ciclo di lavoro è elevato, la macchina potrebbe necessitare di un'opzione di rigenerazione adeguata.

Errore del parametro AL.37

AL.37 significa che uno o più parametri non sono validi per l'amplificatore, la modalità di controllo, l'opzione o l'apparecchiatura collegata.

Questo allarme compare spesso dopo:

• Sostituzione di un amplificatore
• Scrittura dei parametri da una macchina diversa
• Cambio del tipo di motore
• Modifica della modalità di controllo
• Impostazione di un valore fuori intervallo
• Selezione di un'opzione rigenerativa incompatibile

Non tentare di indovinare i valori dei parametri uno per uno. Confrontali con un backup dei parametri salvato o con il file originale del costruttore della macchina.

Se acquistate un amplificatore di ricambio MR-J4 da Kwoco, è consigliabile comunicarci il numero di modello completo e la targhetta identificativa del motore prima della spedizione; la compatibilità dei componenti hardware è solo metà del lavoro, e la compatibilità dei parametri è altrettanto importante.

Errore di controllo del servo AL.42

AL.42 Ciò significa che la deviazione del controllo del servomotore ha superato l'intervallo consentito. A seconda della modalità di controllo, ciò può riguardare la deviazione di posizione, la deviazione di velocità, la deviazione di coppia/spinta, il feedback a circuito chiuso completo, il feedback del servomotore lineare o il feedback del motore ad azionamento diretto.

Le cause più comuni includono:

• Polarità del feedback errata
• Impostazione errata dell'encoder lineare o dell'encoder lato carico
• Problema di slittamento meccanico o di accoppiamento
• Carico eccessivo
• Regolazione scadente
• Discrepanza tra comando e feedback
• Inceppamento della macchina

Per i sistemi a circuito completamente chiuso, verificare attentamente la direzione e la risoluzione dell'encoder esterno. Un encoder motore potrebbe apparire funzionante, mentre il feedback lato carico potrebbe indicare un problema diverso.

Sovraccarico AL.50 e AL.51

AL.50 E AL.51 sono allarmi di sovraccarico. AL.50 è comunemente correlato al sovraccarico termico durante il funzionamento, mentre AL.51 di solito indica una condizione di sovraccarico più grave.

Non dare subito per scontato che il servomotore sia troppo piccolo. Prima controlla la macchina:

• Il freno si sta rilasciando?
• L'asse è vincolante?
• La lubrificazione è insufficiente?
• Il carico è aumentato?
• L'accelerazione si è ridotta di recente?
• Il riduttore di velocità si è indurito?
• L'asse sta raggiungendo un finecorsa meccanico?

Utilizzare MR Configurator2 per monitorare il rapporto di carico effettivo e il rapporto di carico di picco. Se il rapporto di carico è elevato anche quando la macchina sembra funzionare normalmente, rivedere il dimensionamento, il ciclo di lavoro e la taratura.

Per sostituzioni o riparazioni urgenti, Kwoco può aiutare a identificare amplificatori Mitsubishi MR-J4, servomotori della serie HG, cavi encoder, batterie e resistori rigenerativi compatibili. Questo è particolarmente utile quando il codice del ricambio originale non è più disponibile o l'etichetta è danneggiata.

AL.52 Errore eccessivo

AL.52 Ciò significa che la differenza tra la posizione di comando e quella effettiva è diventata eccessiva. In parole semplici, l'amplificatore si aspettava che l'asse si trovasse in una determinata posizione, ma il feedback ha mostrato che era troppo indietro.

Innanzitutto, verificare la presenza di blocchi meccanici. Un cursore inceppato, un freno bloccato, un giunto danneggiato o un attrito eccessivo possono attivare questo allarme.

Successivamente, verificare le impostazioni dei comandi, l'ingranaggio elettronico, il cablaggio del comando a impulsi e l'accelerazione/decelerazione. Se l'allarme compare dopo aver modificato il programma del controller, il servocomando potrebbe ricevere un profilo di comando troppo aggressivo per la macchina.

Avvertenze sulle batterie: AL.92 e AL.9F

AL.92 è un avviso di disconnessione del cavo della batteria e AL.9F Si tratta di un avviso relativo alla batteria. Questi avvisi non sono uguali ai normali allarmi di sovraccarico o di tensione, ma non devono essere ignorati nei sistemi a posizionamento assoluto.

Se la batteria si scarica e i dati di posizione vengono persi, potrebbe essere necessario azzerare o ripristinare la posizione della macchina. Sostituire la batteria secondo la procedura Mitsubishi e verificare la posizione assoluta prima di riavviare il funzionamento automatico.

Una procedura pratica per la risoluzione dei problemi del MR-J4

Quando arrivate a una macchina ferma, seguite quest'ordine:

1. Annotare il codice di allarme e il numero di dettaglio.
2. Prima di reimpostare l'allarme, controlla la cronologia.
3. Verificare se l'allarme si è verificato all'accensione, all'attivazione del servo, all'accelerazione, a velocità costante, in decelerazione o all'arresto.
4. Scollega l'alimentazione e attendi che la spia di carica si spenga prima di toccare i cavi.
5. Ispezionare l'area interessata: alimentazione, encoder, cavo del motore, circuito rigenerativo, parametri o meccanica.
6. Correggere la causa.
7. Reimpostare l'allarme solo dopo aver disattivato il comando di avvio e quando la macchina è in sicurezza.
8. Eseguire una prova a bassa velocità prima di tornare al funzionamento automatico.

Questo fa risparmiare tempo perché la maggior parte degli allarmi dell'MR-J4 non sono casuali. La tempistica dell'allarme di solito indica dove cercare.