Коды ошибок сервопривода Mitsubishi MR-J4: причины и способы устранения.

Мицубиси В инструкциях к MR-J4 от Electric этот момент очень четко указан: перед началом ремонтных работ отключите питание, подождите не менее 15 минут, пока погаснет индикатор зарядки, и убедитесь, что напряжение между P+ и N- безопасно. После срабатывания сигнализации устраните причину, убедитесь в безопасности, а затем сбросьте сигнал тревоги.

В этом руководстве описаны коды ошибок сигнализации MR-J4, с которыми специалисты чаще всего сталкиваются на местах, а также практические проверки, которые вы можете провести перед заменой деталей.

Как распознать сигнал тревоги MR-J4

На переднем дисплее MR-J4 отображается номер аварийного сигнала. Во многих случаях усилитель также имеет подробный номер, например, АЛ. 10.1 или АЛ. 50.1, что помогает сузить круг возможных причин.

Проверить наличие оповещений можно по следующему адресу:

• Пятизначный дисплей на сервоусилителе
• MR Configurator2
• История тревог
• Передача данных зависит от настроек системы.

Если после сброса ошибка повторяется, не следует продолжать включать и выключать питание. Рассматривайте это как активную неисправность.

Краткий справочник: распространенные коды аварийных сигналов Mitsubishi MR-J4

Точный набор доступных сигналов тревоги и подробные данные зависят от модели MR-J4, прошивки, типа двигателя и режима управления. Всегда сверяйте данные с официальным руководством Mitsubishi Electric для вашего усилителя.

AL.10 Пониженное напряжение

АЛ.10 Это означает, что усилитель обнаружил пониженное напряжение. На практике это часто вызвано нестабильным входящим напряжением, кратковременным падением напряжения, неплотно закрепленным силовым клеммом или проблемой в цепи питания управления.

В первую очередь проверьте клеммы питания главной цепи. Для устройств класса 200 В убедитесь, что напряжение питания соответствует номинальному напряжению усилителя. Также проверьте питание цепи управления на клеммах L11/L21, если это применимо.

Если сигнал тревоги появляется во время ускорения, возможно, происходит проседание напряжения под нагрузкой. Если он появляется случайным образом, следует проверить наличие слабого контактора, плохого затягивания клемм, нестабильного электропитания или падения напряжения, вызванного другой большой нагрузкой.

Компания Mitsubishi также предоставляет такие функции, как защита от мгновенного отключения питания и настройки, связанные с SEMI-F47, для определенных случаев, но их не следует использовать для сокрытия неисправности блока питания. Сначала устраните проблему с питанием.

Ошибка первоначальной связи кодировщика AL.16 1

АЛ.16 Обычно эта ошибка появляется при включении питания или сервопривода, когда усилитель не может инициализировать связь с энкодером.

Начните с разъема энкодера CN2. Безопасно выключите питание, установите разъем на место и осмотрите кабель на наличие погнутых контактов, повреждений от масла, смятых участков или плохого экранирования.

Также проверьте, соответствуют ли тип кабеля энкодера и параметры настройки. мотор и системы. Компания Mitsubishi отмечает, что неправильный выбор метода связи по кабелю энкодера может вызвать срабатывание системы. АЛ.16. Это особенно важно при переходе от двухпроводной к четырехпроводной конфигурации кабеля энкодера.

Если в устройстве недавно заменяли двигатель, усилитель или кабель, не следует предполагать, что детали взаимозаменяемы только потому, что разъемы подходят. Системы MR-J4 чувствительны к серии двигателя, типу энкодера и настройке параметров.

Кодировщик AL.20. Нормальная ошибка связи 1.

АЛ.20 похож на АЛ.16, Однако это происходит уже после установления связи. В полевых условиях это обычно указывает на периодически возникающую неисправность кабеля энкодера, вибрацию в разъеме или электрические помехи.

Проверьте, срабатывает ли сигнал тревоги только во время движения оси. Если да, осторожно перемещайте кабель, контролируя работу системы, но избегайте контакта с движущимися частями. Обрывы кабеля часто проявляются только в определенных местах изгиба.

Отделите кабели энкодера от силовых кабелей двигателя. Убедитесь в правильности экранирования и заземления. Если кабель энкодера проходит через кабельный канал, проверьте радиус изгиба и наличие повреждений от многократных перегибов.

AL.25 Абсолютное положение стерто

АЛ.25 Это означает, что данные об абсолютном местоположении больше недействительны. Наиболее распространенная причина — проблема с батареей: отсоединенный кабель батареи, низкий заряд батареи, неправильная процедура замены или батарея, оставленная отключенной слишком долго.

Замените батарею на батарею соответствующего типа Mitsubishi, например, серию MR-BAT6V1, если это указано в инструкции. После этого, как правило, необходимо заново установить опорное положение станка.

Не следует просто сбрасывать сигнал тревоги и запускать производство. Если абсолютное положение было стерто, положение осей может не соответствовать реальному механическому положению станка.

AL.30 Регенеративная ошибка

АЛ.30 Это указывает на проблему в цепи рекуперативного торможения. Такая проблема часто возникает на вертикальных осях, при работе с высокоинерционными нагрузками или машинами с резким замедлением.

Типичные причины включают:

• Время замедления слишком короткое
• Перегрев регенеративного резистора
• Неверный параметр опции регенерации
• Неправильное подключение резисторов.
• Слишком большая инерция нагрузки для выбранного усилителя
• Частые остановки и запуск двигателя.

Проверьте резистор регенерации и проводку. Подтвердите настройку режима регенерации, особенно параметры. ПА02, соответствует реальному оборудованию. Если сигнализация срабатывает во время остановки, увеличьте время замедления и проверьте инерцию нагрузки.

Для систем с частым торможением может потребоваться более мощный усилитель или подходящая система рекуперативного торможения.

AL.31 Превышение скорости

АЛ.31 Это означает, что скорость двигателя превысила допустимый диапазон. Причиной может быть завышенная команда скорости, неправильная настройка электронного редуктора, некорректное масштабирование импульсной команды, нестабильная настройка коэффициента усиления или механическая нагрузка, приводящая двигатель в движение.

В первую очередь проверьте командные импульсы и настройки электронного оборудования. Если сигнал тревоги появился после изменения параметра, сравните текущие значения с известным резервным значением.

При работе с вертикальными или перегрузочными нагрузками также следует проверить, может ли нагрузка тянуть двигатель быстрее, чем ожидалось. В этом случае может потребоваться внимание к механической конструкции, времени срабатывания тормозов или мощности рекуперативного торможения.

АЛ.32 Перегрузка по току

АЛ.32 Это один из сигналов тревоги, к которому следует отнестись с осторожностью. Он может указывать на короткое замыкание, замыкание на землю, повреждение кабеля двигателя, неправильную проводку в УФ/УФ-зоне или неисправность силового модуля.

Начните с подключения питания двигателя. Убедитесь, что контакты U, V и W подключены напрямую между усилителем и двигателем. Компания Mitsubishi специально предупреждает о том, что нельзя устанавливать магнитный контактор или подобное устройство между выходом сервоусилителя и двигателем.

Проверьте наличие ослабленных жил, пережатого кабеля, попадания охлаждающей жидкости и повреждения изоляции. Если сигнализация срабатывает сразу после включения сервопривода, следует проверить проводку, двигатель или усилитель. Если она срабатывает только во время разгона, проверьте нагрузку, время разгона, предельный крутящий момент и механическое заедание.

AL.33 Перенапряжение / Ошибка напряжения в основной цепи

АЛ.33 Часто это явление наблюдается при замедлении, особенно при высоких инерционных нагрузках. Двигатель работает как генератор, и напряжение на шине постоянного тока повышается.

Сначала проверьте входящее напряжение. Если напряжение питания уже высокое, усилитель имеет меньший запас прочности во время регенерации.

Затем проверьте резистор рекуперативного торможения, настройки режима рекуперативного торможения и профиль замедления. Увеличение времени замедления часто решает проблему, но если рабочий цикл высок, машине может потребоваться соответствующий режим рекуперативного торможения.

Ошибка параметра AL.37

АЛ.37 означает, что один или несколько параметров недопустимы для усилителя, режима управления, опции или подключенного оборудования.

Этот тревожный сигнал часто появляется после:

• Замена усилителя
• Запись параметров с другого компьютера
• Изменение типа двигателя
• Изменение режима управления
• Установка значения, выходящего за пределы допустимого диапазона.
• Выбор несовместимого варианта регенерации

Не пытайтесь угадывать значения параметров по одному. Сравнивайте их с сохраненной резервной копией параметров или с исходным файлом, предоставленным производителем оборудования.

Если вы заказываете замену усилителя MR-J4 у компании Kwoco, стоит сообщить нам полный номер модели и заводскую табличку двигателя перед отправкой; подбор оборудования — это только половина дела, и совместимость параметров имеет не меньшее значение.

Ошибка управления сервоприводом AL.42

АЛ.42 Это означает, что отклонение сервоуправления превысило допустимый диапазон. В зависимости от режима управления это может быть связано с отклонением положения, отклонением скорости, отклонением крутящего момента/тяги, полностью замкнутой обратной связью, линейной обратной связью сервопривода или обратной связью двигателя прямого привода.

К распространённым причинам относятся:

• Неправильная полярность обратной связи
• Неправильная настройка линейного энкодера или энкодера со стороны нагрузки.
• Проблема механического проскальзывания или сцепления.
• Чрезмерная нагрузка
• Плохая настройка
• Несоответствие команд и обратной связи
• Машинный затор

Для полностью замкнутых систем тщательно проверьте направление и разрешение внешнего энкодера. Энкодер двигателя может выглядеть исправным, в то время как обратная связь со стороны нагрузки будет говорить об обратном.

AL.50 и AL.51 Overload

АЛ.50 и АЛ.51 являются сигналами перегрузки. АЛ.50 обычно это связано с тепловой перегрузкой во время работы, в то время как АЛ.51 Обычно это указывает на более сильную перегрузку.

Не стоит сразу предполагать, что сервомотор слишком мал. Сначала проверьте станок:

• Тормоз отпускается?
• Ось заедает?
• Плохая смазка?
• Нагрузка увеличилась?
• Было ли в последнее время сокращено время разгона?
• Поршень стал тугим?
• Упирается ли ось в механический упор?

Используйте MR Configurator2 для мониторинга эффективного и пикового коэффициентов нагрузки. Если коэффициент нагрузки высок, даже когда машина работает в нормальном режиме, пересмотрите параметры подбора оборудования, рабочий цикл и настройку.

В случаях замены или срочного ремонта компания Kwoco может помочь определить совместимые усилители Mitsubishi MR-J4, сервомоторы серии HG, кабели энкодеров, батареи и регенеративные резисторы. Это особенно полезно, когда оригинальный номер детали снят с производства или повреждена маркировка.

AL.52 Ошибка Чрезмерная

АЛ.52 Это означает, что отклонение между заданным и фактическим положением стало слишком большим. Проще говоря, усилитель ожидал, что ось будет находиться в определенном месте, но обратная связь показала, что она слишком сильно отстает.

В первую очередь проверьте наличие механической блокировки. Заклинивший ползунок, заблокированный тормоз, поврежденная муфта или чрезмерное трение — все это может вызвать срабатывание сигнализации.

Затем проверьте настройки управления, электронное оборудование, проводку управления импульсами и ускорение/замедление. Если после изменения программы контроллера появляется сигнал тревоги, возможно, сервопривод получает слишком агрессивный для данной машины профиль управления.

Предупреждения о состоянии батарей: AL.92 и AL.9F

АЛ.92 это предупреждение об отсоединении кабеля аккумулятора, и АЛ.9Ф Это предупреждение о низком заряде батареи. Это не то же самое, что обычная сигнализация о перегрузке или перенапряжении, но их не следует игнорировать в системах абсолютного позиционирования.

Если батарея выйдет из строя и данные о местоположении будут потеряны, может потребоваться возврат в исходное положение или восстановление положения. Замените батарею в соответствии с процедурой Mitsubishi и подтвердите абсолютное положение перед перезапуском автоматической работы.

Практическая последовательность устранения неполадок MR-J4

При приближении к остановившемуся оборудованию используйте следующий порядок действий:

1. Запишите код тревоги и подробный номер.
2. Перед сбросом проверьте историю тревожных сигналов.
3. Уточните, сработала ли сигнализация при включении питания, включении сервопривода, ускорении, поддержании постоянной скорости, замедлении или остановке.
4. Отключите питание и дождитесь, пока индикатор зарядки погаснет, прежде чем прикасаться к проводке.
5. Проверьте соответствующую область: источник питания, энкодер, кабель двигателя, схему рекуперативного торможения, параметры или механические узлы.
6. Устраните причину.
7. Сбрасывайте сигнал тревоги только после того, как команда запуска будет отключена и машина станет безопасной.
8. Перед возвратом в автоматический режим проведите тест на низкой скорости.

Это экономит время, поскольку большинство сигналов тревоги MR-J4 не являются случайными. Время срабатывания сигнала тревоги обычно подсказывает, куда следует смотреть.