Mitsubishi MR-J4 Servo-Alarmcodes: Ursachen und Lösungen

Mitsubishi Die Handbücher des MR-J4 von Electric sind in diesem Punkt eindeutig: Vor Reparaturarbeiten die Stromzufuhr unterbrechen, mindestens 15 Minuten warten, bis die Ladekontrollleuchte erlischt, und die sichere Spannung zwischen P+ und N- überprüfen. Nach einem Alarm die Ursache beseitigen, die Sicherheit überprüfen und den Alarm zurücksetzen.

Dieser Leitfaden behandelt die MR-J4-Alarmcodes, denen Techniker am häufigsten im Außendienst begegnen, sowie praktische Prüfungen, die Sie vor dem Austausch von Teilen durchführen können.

Wie man einen MR-J4-Alarm liest

Das Frontdisplay des MR-J4 zeigt die Alarmnummer an. In vielen Fällen verfügt der Verstärker auch über eine Detailnummer, wie zum Beispiel AL. 10.1 oder AL. 50.1, was dazu beiträgt, die Ursache einzugrenzen.

Sie können Alarme hier überprüfen:

• Die 5-stellige Anzeige am Servoverstärker
• MR Configurator2
• Alarmverlauf
• Kommunikationsdaten, abhängig von der Systemkonfiguration

Wenn derselbe Alarm nach dem Zurücksetzen erneut auftritt, schalten Sie die Stromzufuhr nicht wiederholt ein und aus. Behandeln Sie dies als aktiven Fehler.

Kurzübersicht: Häufige Alarmcodes des Mitsubishi MR-J4

Die verfügbaren Alarme und Detailnummern hängen vom MR-J4-Modell, der Firmware, dem Motortyp und dem Steuermodus ab. Prüfen Sie daher immer die offizielle Bedienungsanleitung Ihres Verstärkers von Mitsubishi Electric.

AL.10 Unterspannung

AL.10 Das bedeutet, dass der Verstärker eine Unterspannung festgestellt hat. In der Praxis wird dies häufig durch eine instabile Eingangsspannung, einen kurzzeitigen Spannungseinbruch, eine lockere Stromklemme oder ein Problem mit der Stromversorgung der Steuerschaltung verursacht.

Prüfen Sie zuerst die Hauptstromkreisanschlüsse. Bei Geräten der 200-V-Klasse stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung der Nennleistung des Verstärkers entspricht. Prüfen Sie gegebenenfalls auch die Steuerstromversorgung an L11/L21.

Erscheint der Alarm während der Beschleunigung, kann die Stromversorgung unter Last einbrechen. Tritt er sporadisch auf, sollten Sie einen schwachen Schütz, eine mangelhafte Klemmenbefestigung, eine instabile Anlagenstromversorgung oder einen durch eine andere hohe Last verursachten Spannungseinbruch überprüfen.

Mitsubishi bietet zwar Funktionen wie einen robusten Antrieb bei sofortigem Stromausfall und SEMI-F47-bezogene Einstellungen für bestimmte Anwendungsfälle an, diese sollten jedoch nicht dazu verwendet werden, ein defektes Netzteil zu kaschieren. Beheben Sie zuerst das Stromversorgungsproblem.

AL.16 Encoder Initialer Kommunikationsfehler 1

AL.16 Dieser Fehler tritt üblicherweise beim Einschalten oder beim Servostart auf, wenn der Verstärker keine Kommunikation mit dem Encoder herstellen kann.

Beginnen Sie mit dem CN2-Encoder-Stecker. Schalten Sie das Gerät sicher aus, stecken Sie den Stecker wieder ein und überprüfen Sie das Kabel auf verbogene Pins, Ölschäden, Quetschungen oder mangelhafte Abschirmung.

Prüfen Sie außerdem, ob der Typ des Encoderkabels und die Parametereinstellungen übereinstimmen. Motor Mitsubishi weist darauf hin, dass eine falsche Auswahl der Kommunikationsmethode für das Encoderkabel zu folgenden Problemen führen kann: AL.16. Dies ist besonders wichtig beim Wechsel zwischen Zwei- und Vierdraht-Encoderkabelkonfigurationen.

Wurde an der Maschine kürzlich ein Motor, ein Verstärker oder ein Kabel ausgetauscht, gehen Sie nicht davon aus, dass die Teile austauschbar sind, nur weil die Stecker passen. MR-J4-Systeme reagieren empfindlich auf die Motorserie, den Encodertyp und die Parametereinstellungen.

AL.20 Encoder Normaler Kommunikationsfehler 1

AL.20 ist ähnlich wie AL.16, Dies geschieht jedoch, nachdem die Kommunikation bereits hergestellt wurde. In der Praxis deutet dies üblicherweise auf einen zeitweiligen Fehler im Encoderkabel, Vibrationen am Stecker oder elektrische Störungen hin.

Prüfen Sie, ob der Alarm nur bei Bewegung der Achse auftritt. Falls ja, bewegen Sie das Kabel vorsichtig unter Beobachtung des Systems, achten Sie dabei aber auf ausreichend Abstand zu beweglichen Teilen. Kabelbrüche treten oft nur an bestimmten Biegestellen auf.

Trennen Sie die Encoderkabel von den Motorstromkabeln. Achten Sie auf ordnungsgemäße Abschirmung und Erdung. Falls das Encoderkabel durch eine Kabeltraverse verläuft, prüfen Sie den Biegeradius auf Beschädigungen durch wiederholtes Biegen.

AL.25 Absolute Position gelöscht

AL.25 Das bedeutet, dass die absoluten Positionsdaten nicht mehr gültig sind. Die häufigste Ursache ist ein Batterieproblem: ein nicht angeschlossenes Batteriekabel, eine schwache Batterie, ein falscher Batteriewechsel oder eine zu lange nicht angeschlossene Batterie.

Tauschen Sie die Batterie gegen den korrekten Mitsubishi-Typ aus, z. B. gegen die Serie MR-BAT6V1, sofern angegeben. Anschließend muss normalerweise die Maschinenreferenzposition neu eingestellt werden.

Löschen Sie den Alarm nicht einfach und starten Sie die Produktion. Wenn die absolute Position gelöscht wurde, stimmt die Achsenposition möglicherweise nicht mit der tatsächlichen mechanischen Position der Maschine überein.

AL.30 Regenerativer Fehler

AL.30 Dies deutet auf ein Problem im Rückkopplungskreis hin. Dieses Problem tritt häufig bei vertikalen Achsen, Lasten mit hoher Massenträgheit oder Maschinen mit starker Verzögerung auf.

Typische Ursachen sind:

• Die Verzögerungszeit ist zu kurz.
• Überhitzung des Regenerativwiderstands
• Falscher regenerativer Optionsparameter
• Falsche Widerstandsverdrahtung
• Die Lastträgheit ist für den gewählten Verstärker zu hoch.
• Häufiger Start-Stopp-Betrieb

Überprüfen Sie den Rückspeisungswiderstand und die Verkabelung. Bestätigen Sie die Einstellung der Rückspeisungsoption, insbesondere den Parameter. PA02, Die Angaben entsprechen der tatsächlichen Hardware. Tritt der Alarm beim Anhalten auf, verlängern Sie die Bremszeit und überprüfen Sie die Lastträgheit.

Bei Anwendungen mit häufigem Bremsen kann ein größerer Verstärker oder eine geeignete regenerative Option erforderlich sein.

AL.31 Überdrehzahl

AL.31 Dies bedeutet, dass die Motordrehzahl den zulässigen Bereich überschritten hat. Ursachen hierfür können eine zu hohe Drehzahlvorgabe, eine falsche elektronische Getriebeeinstellung, eine fehlerhafte Impulssteuerung, eine instabile Verstärkungseinstellung oder eine mechanische Last am Motor sein.

Prüfen Sie zuerst die Steuerimpulse und die Einstellungen des elektronischen Getriebes. Wenn der Alarm nach einer Parameteränderung aufgetreten ist, vergleichen Sie die aktuellen Werte mit einem bekannten Backup-Wert.

Bei vertikalen oder überholungsintensiven Lasten ist auch zu prüfen, ob die Last den Motor schneller als erwartet belasten kann. In diesem Fall müssen möglicherweise die mechanische Konstruktion, das Bremszeitpunkt oder die Rückgewinnungskapazität überprüft werden.

AL.32 Überstrom

AL.32 Dies ist einer der Alarme, die Sie sorgfältig behandeln sollten. Er kann auf einen Kurzschluss, einen Erdschluss, ein beschädigtes Motorkabel, eine fehlerhafte Verdrahtung an U/V/W oder ein defektes Leistungsmodul hinweisen.

Beginnen Sie mit der Motorstromverkabelung. Stellen Sie sicher, dass U, V und W direkt zwischen Verstärker und Motor angeschlossen sind. Mitsubishi warnt ausdrücklich davor, einen Magnetschalter oder ein ähnliches Bauteil zwischen den Servoverstärkerausgang und den Motor zu schalten.

Prüfen Sie auf lose Litzen, Kabelbrüche, Kühlmitteleintritt und Isolationsschäden. Tritt der Alarm unmittelbar nach dem Einschalten des Servos auf, liegt der Verdacht auf einen Defekt an der Verkabelung, dem Motor oder der Verstärkerhardware nahe. Tritt er nur während der Beschleunigung auf, prüfen Sie Last, Beschleunigungszeit, Drehmomentbegrenzung und mechanische Blockierungen.

AL.33 Überspannung / Hauptstromkreis-Spannungsfehler

AL.33 Dieses Phänomen tritt häufig beim Bremsen auf, insbesondere bei Lasten mit hoher Massenträgheit. Der Motor wirkt dabei als Generator, und die Spannung im Zwischenkreis steigt an.

Prüfen Sie zuerst die Eingangsspannung. Ist die Versorgungsspannung bereits hoch, hat der Verstärker während der Regeneration weniger Spielraum.

Überprüfen Sie anschließend den Rückgewinnungswiderstand, die Einstellung der Rückgewinnungsoption und das Verzögerungsprofil. Eine längere Verzögerungszeit behebt das Problem oft, aber bei hohem Tastverhältnis benötigt die Maschine möglicherweise eine geeignete Rückgewinnungsoption.

AL.37 Parameterfehler

AL.37 bedeutet, dass ein oder mehrere Parameter für den Verstärker, den Steuermodus, die Option oder das angeschlossene Gerät ungültig sind.

Dieser Alarm erscheint oft nach:

• Austausch eines Verstärkers
• Schreibparameter von einer anderen Maschine
• Motortyp ändern
• Änderung des Steuerungsmodus
• Einen Wert außerhalb des zulässigen Bereichs festlegen
• Auswahl einer inkompatiblen regenerativen Option

Parameterwerte sollten nicht einzeln erraten werden. Vergleichen Sie sie mit einer gespeicherten Parametersicherung oder der Originaldatei des Maschinenherstellers.

Wenn Sie einen Ersatzverstärker MR-J4 von Kwoco beziehen, ist es ratsam, uns vor dem Versand die vollständige Modellnummer und das Typenschild des Motors mitzuteilen; die Hardware abzugleichen ist nur die halbe Miete, die Parameterkompatibilität ist genauso wichtig.

AL.42 Servoregelungsfehler

AL.42 Dies bedeutet, dass die Servoregelung den zulässigen Bereich überschritten hat. Je nach Regelungsmodus kann sich dies auf Positionsabweichungen, Geschwindigkeitsabweichungen, Drehmoment-/Schubabweichungen, eine vollständig geschlossene Regelung, eine lineare Servoregelung oder eine Direktantriebsmotorregelung beziehen.

Häufige Ursachen sind:

• Falsche Rückkopplungspolarität
• Falsche Einstellung des Linear- oder Lastseiten-Encoders
• Mechanisches Schlupf- oder Kupplungsproblem
• Überlastung
• Schlechte Abstimmung
• Befehls- und Feedback-Diskrepanz
• Maschinenblock

Bei vollständig geschlossenen Regelkreisen sollten Sie die Richtung und Auflösung des externen Encoders sorgfältig prüfen. Ein Motor-Encoder kann intakt erscheinen, während die Rückmeldung von der Lastseite ein anderes Bild vermittelt.

Überlastung AL.50 und AL.51

AL.50 Und AL.51 sind Überlastalarme. AL.50 steht üblicherweise im Zusammenhang mit thermischer Überlastung während des Betriebs, AL.51 deutet in der Regel auf eine stärkere Überlastung hin.

Gehen Sie nicht sofort davon aus, dass der Servomotor zu klein ist. Überprüfen Sie zuerst die Maschine:

• Löst die Bremse?
• Ist die Achse gebunden?
• Ist die Schmierung mangelhaft?
• Hat die Last zugenommen?
• Wurde die Beschleunigung kürzlich verkürzt?
• Ist das Untersetzungsgetriebe schwergängig geworden?
• Trifft die Achse auf einen mechanischen Anschlag?

Verwenden Sie MR Configurator2, um das effektive und das maximale Lastverhältnis zu überwachen. Ist das Lastverhältnis hoch, obwohl die Maschine normal läuft, überprüfen Sie die Dimensionierung, den Betriebszyklus und die Einstellungen.

Bei Ersatzteilbedarf oder dringenden Reparaturen kann Kwoco Ihnen helfen, kompatible Mitsubishi MR-J4-Verstärker, Servomotoren der HG-Serie, Encoderkabel, Batterien und Rückkopplungswiderstände zu identifizieren. Dies ist besonders hilfreich, wenn die Original-Teilenummer nicht mehr verfügbar ist oder das Etikett beschädigt ist.

AL.52 Fehler zu hoch

AL.52 Das bedeutet, dass die Abweichung zwischen Soll- und Ist-Position zu groß wurde. Vereinfacht gesagt: Der Verstärker erwartete, dass sich die Achse an einer bestimmten Stelle befand, aber die Rückkopplung zeigte, dass sie zu weit dahinter lag.

Prüfen Sie zunächst auf mechanische Blockierungen. Ein blockierter Schieber, eine festsitzende Bremse, eine beschädigte Kupplung oder übermäßige Reibung können diesen Alarm auslösen.

Überprüfen Sie anschließend die Befehlseinstellungen, das elektronische Getriebe, die Impulsansteuerung und die Beschleunigungs-/Verzögerungseinstellungen. Tritt der Alarm nach einer Änderung des Steuerungsprogramms auf, erhält der Servo möglicherweise ein für die Maschine zu aggressives Ansteuerprofil.

Batteriewarnungen: AL.92 und AL.9F

AL.92 ist eine Warnung wegen unterbrochener Batteriekabel, und AL.9F Es handelt sich um eine Batteriewarnung. Diese Warnungen sind nicht mit normalen Überlast- oder Spannungsalarmen zu verwechseln, sollten aber bei absoluten Positionssystemen nicht ignoriert werden.

Bei einem Batterieausfall und damit einhergehendem Datenverlust muss die Maschine möglicherweise neu positioniert oder die Position wiederhergestellt werden. Tauschen Sie die Batterie gemäß der Mitsubishi-Anleitung aus und überprüfen Sie die absolute Position, bevor Sie den automatischen Betrieb wieder aufnehmen.

Eine praktische MR-J4-Fehlerbehebungssequenz

Gehen Sie in dieser Reihenfolge vor, wenn Sie an einer stillgelegten Maschine ankommen:

1. Notieren Sie den Alarmcode und die Detailnummer.
2. Überprüfen Sie den Alarmverlauf, bevor Sie ihn zurücksetzen.
3. Prüfen Sie, ob der Alarm beim Einschalten, beim Anfahren des Servos, bei Beschleunigung, bei konstanter Geschwindigkeit, bei Verzögerung oder beim Anhalten aufgetreten ist.
4. Schalten Sie die Stromzufuhr ab und warten Sie, bis die Ladeanzeige erlischt, bevor Sie die Verkabelung berühren.
5. Überprüfen Sie den zugehörigen Bereich: Stromversorgung, Encoder, Motorkabel, Rückspeisungsschaltung, Parameter oder Mechanik.
6. Beheben Sie die Ursache.
7. Setzen Sie den Alarm erst zurück, nachdem der Befehl „run“ deaktiviert wurde und die Maschine sicher ist.
8. Vor der Rückkehr zum Automatikbetrieb einen Test bei niedriger Geschwindigkeit durchführen.

Das spart Zeit, da die meisten MR-J4-Alarme nicht zufällig auftreten. Der Zeitpunkt des Alarms gibt in der Regel Aufschluss darüber, wo man suchen muss.