Mitsubishi MR-J4 AL.25: pérdida de posición absoluta y cambio de batería

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Una batería nueva puede ser necesaria cuando MR-J4 muestra AL.25, pero no recuperará datos de posición borrados.

Mitsubishi identifica AL.25 como fallo de datos de posición absoluta, posible incluso en el primer arranque. El código no prueba fallo de batería. Identifique la causa, corríjala y restablezca la referencia antes de producir. Consulte el Manual de solución de fallos MR-J4.

Esta guía trata servos rotativos con batería de respaldo y amplificadores MR-J4-A y MR-J4-B. Escalas externas y otras configuraciones requieren procedimientos propios.

¿Hubo un aviso antes de apagar?

El historial de alarmas es un punto de partida, sobre todo si la máquina funcionaba antes del apagado.

Código	Clasificación	Qué identifica
AL.9F.1	Advertencia	Batería baja
AL.92.1	Advertencia	Advertencia de desconexión del cable de batería del encoder
AL.25.1	Alarma	Fallo de datos de posición absoluta del encoder del motor
AL.25.2	Alarma	Fallo de posición absoluta del encoder de escala

Son entradas seleccionadas de Mitsubishi, no una lista completa.

Una advertencia previa cambia el diagnóstico: verifique si se resolvió antes de parar. Si apareció tras trabajos en motor o amplificador, revise conexiones.

Antes de desconectar, registre código, historial, modelos de amplificador, motor y batería. Fotografíe el montaje, no solo anote «batería cambiada».

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Por qué aparece AL.25 tras mantenimiento

El mantenimiento puede interrumpir la alimentación de respaldo del encoder. Determine qué quedó conectado y alimentado.

Para AL.25.1 Mitsubishi incluye conexión de batería interrumpida, batería agotada, cable y caída de tensión. También amplificador y encoder. No cambie motor sin evidencia.

Ejemplo: tras cambiar batería durante parada aparece AL.25. Antes de culpar a la nueva, compruebe si la alimentación de control estaba apagada al retirar la anterior.

Tras almacenamiento, revise edad de batería y circuito de respaldo. Tras transporte, investigue la conexión del encoder.

Registre qué se desconectó, qué alimentaciones había y cuándo apareció la alarma.

Condiciones de alimentación al cambiar la batería

«Cambiar con alimentación conectada» es ambiguo e inseguro.

Para el procedimiento procedimiento MR-BAT6V1SET, Mitsubishi especifica:

Alimentación del circuito principal desconectada.
Esperar al menos 15 minutos y luz de carga apagada.
Verificar tensión entre P+ y N−.
Mantener la alimentación del circuito de control durante el cambio.

Requisitos extraídos de Guía de baterías servo, página 2. Requiere personal cualificado conforme a la seguridad eléctrica de la máquina.

La FAQ Mitsubishi confirma que retirar la batería con control apagado puede borrar la posición. Describe sustitución en CN4 y remite al manual.

Distinga alimentación principal y control según el cableado real. Si no puede mantener el control con seguridad al aislar la principal, consulte al fabricante.

El procedimiento solo cubre esa batería; no permite desconectar encoder ni otros trabajos con control alimentado.

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Pida el conjunto de batería realmente utilizado

«Batería MR-J4» no es una especificación suficiente.

MR-BAT6V1SET incluye batería MR-BAT6V1 reemplazable. MR-BAT6V1BJ se usa con cable de unión y no tiene celdas internas sustituibles por el usuario. Otros soportes tienen instrucciones propias.

Determine si necesita batería, soporte completo o conjunto con cable. Incluya modelo completo del amplificador; conectores similares no bastan.

Registre fecha de fabricación: «sin usar» no significa «recién fabricada».

Si no está claro el conjunto, envíe a KWOCO fotos de etiqueta y placa del amplificador. Es mejor que solo el código de alarma.

Preguntas frecuentes

¿Puede Q6BAT sustituir la batería del servo MR-J4?

No. Mitsubishi excluye expresamente Q6BAT de su guía de baterías servo. Use el conjunto especificado para el amplificador y su respaldo. No suponga intercambiabilidad con baterías de otros productos Mitsubishi.

¿Cuánto tiempo puede almacenarse una batería de repuesto?

Mitsubishi indica cinco años desde fabricación y sustitución dentro de tres años desde el inicio de uso; el almacenamiento afecta la calidad. Respete ambos límites y el manual correspondiente.

¿Desconectar el cable del encoder durante el transporte borra la posición?

Puede ocurrir. Mitsubishi describe una configuración específica con MR-BAT6V1BJ y MR-BT6VCBL03M. No suponga que una batería normal protege igual. Planifique la desconexión según instrucciones y FAQ de transporte.

¿Requiere AL.25.2 las mismas comprobaciones que AL.25.1?

No del todo. AL.25.2 se refiere al encoder de escala; AL.25.1 al del motor. Compruebe el dispositivo correcto y su documentación. Cambiar la batería del motor sin identificar el sistema puede no solucionar nada.

¿Por qué sigue AL.25 después de cambiar la batería?

Puede faltar recuperar la posición, o la causa estar en la conexión de respaldo, cable u otra pieza. Compruebe si la batería corrigió la causa y complete la recuperación. Una batería nueva no demuestra una referencia válida. Mitsubishi separa estos pasos en la secuencia de diagnóstico AL.25.

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Poner de nuevo el eje en servicio

Tras perder posición absoluta, cambiar la batería es solo parte de la reparación.

Mitsubishi permite desactivar AL.25 apagando y encendiendo, no mediante reset normal o CPU. Tras corregir la causa se requiere retorno al origen según controlador y máquina.

Antes de mover el eje conozca la referencia mecánica aprobada, trayectoria libre y procedimiento del fabricante.

Un cero en pantalla no basta. Asignar cero a la posición actual para quitar desfase puede crear coordenadas incorrectas.

Antes de producir verifique origen y movimientos según aceptación. Si corresponde, parada y reinicio controlados comprueban retención. Registre referencia física y resultados.

Si vuelve AL.25, guarde historial nuevo e investigue la causa. Repetir apagados aporta poco.

Para otros códigos consulte la guía general Guía de códigos de alarma de servo Mitsubishi MR-J4.

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