A saída de relé é digital ou analógica? Entendendo o básico

Relés, embora dispositivos aparentemente simples, desempenham um papel essencial tanto em nossas vidas diárias quanto em aplicações industriais. Mas a questão frequentemente surge: a saída de um relé é analógica ou digital? Isso é particularmente confuso para aqueles que são novos em equipamentos de automação industrial.